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一种悬臂式直角坐标机器人的刚柔耦合动力学仿真方法

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本发明公开了一种悬臂式直角坐标机器人的刚柔耦合动力学仿真方法，包括如下步骤：1）去除质量较小的零件单元，保留主要尺寸特征，重新建立简化的装配体模型。2）将简化的模型导入RecurDyn软件，定义固定、移动等约束。3）定义运动方程，设置动力学仿真参数，进行运动学仿真，验证机构间相对运动和约束的正确性。4）导入ANSYS软件进行网格划分，建立模态柔性体。5）将ANSYS导出的中性文件导入RecurDyn软件生成RFI文件，将辅助板和导轨在RecurDyn软件中转化为FFlex柔性体。定义导轨单元与滑块的接触行为，设置接触参数，进行动力学仿真。6）仿真结束后，查看机器人末端执行器运动偏差的仿真结果。

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公开/公告号CN110096829B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-05-06

原文格式PDF
申请/专利权人浙江大学;
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申请/专利号CN201910389035.1
发明设计人扶建辉;王进;王向坤;陆国栋;徐政;
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申请日2019-05-08
分类号G06F30/20;
代理机构
代理人
地址 315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼
入库时间 2022-08-23 13:36:33

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