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基于非线性反步法的欠驱动船舶航向控制方法

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本发明提出了一种基于非线性反步法的欠驱动船舶航向控制方法，引入双曲正切函数和Nussbaum函数对控制输入饱和约束函数进行逼近，转化为反步法设计中所需的可导连续函数，并结合自适应律对逼近误差和外部扰动进行估计处理，另外为避免反步法中虚拟控制律的复杂求导过程，提出一种滤波器辅助系统的解决办法，所提出基于反步法的控制方法可以使非线性欠驱动船舶始终以很小的控制输入力矩保持航向航行，有效减少航向误差，改善控制性能。

著录项

公开/公告号CN110308726B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-05-13

原文格式PDF
申请/专利权人上海海事大学;
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申请/专利号CN201910625738.X
发明设计人陆潇杨;刘志全;高迪驹;褚建新;
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申请日2019-07-11
分类号G05D1/02;
代理机构
代理人
地址 201306 上海市浦东新区临港新城海港大道1550号
入库时间 2022-08-23 13:38:55

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