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一种基于天际线匹配的室外主动相机重定位方法

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本发明涉及一种基于天际线匹配的室外主动相机重定位方法，其特征在于，包括以下步骤：将参考观测图像IR根据语义分为天空区域和非天空区域两部分，得到两部分区域的交界线，即参考图像的天际线，并将其离散成关键点，得到参考图像的天际线点集；得到当前观测图像IT的天际线点集；匹配两组天际线点集得到参考图像与当前图像之间的匹配关系；根据得到的匹配关系S获得参考观测和当前观测间的相机相对位姿P；根据相机在平移方向上运动的步长信息判断重定位过程是否完成；若重定位完成则终止；若未完成则重复迭代步骤二至步骤五。

著录项

公开/公告号CN112164114B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-05-20

原文格式PDF
申请/专利权人天津大学;
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申请/专利号CN202011011874.9
发明设计人冯伟;李璐凯;张乾;孟忱;
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申请日2020-09-23
分类号G06T7/73;G06T7/246;
代理机构天津市北洋有限责任专利代理事务所;
代理人程毓英
地址 300072 天津市南开区卫津路92号
入库时间 2022-08-23 13:41:34

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2022-05-20

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发明专利权授予

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