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一种基于Q-learning参数自适应技术的水下机器人反步速度和艏向控制方法

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一种基于Q‑learning参数自适应技术的水下机器人反步速度和艏向控制方法，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的水下机器人的控制方法存在需要先验知识的问题，以及控制器参数不能实时调整的问题。本发明设计了基于Q学习算法的参数自适应反步速度和艏向控制器，将偏差和偏差变化率作为该Q学习的输入，输出调整参数，根据调整参数确定的控制参数，结合控制参数和反步法设计的控制器实现速度和艏向控制，主要用于水下机器人速度和艏向的控制。

著录项

公开/公告号CN111290270B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-06-03

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工程大学;
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申请/专利号CN202010087509.X
发明设计人王卓;张佩;孙延超;秦洪德;朱仲本;张宇昂;曹禹;景锐洁;
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申请日2020-02-11
分类号G05B13/04;
代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所;
代理人时起磊
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
入库时间 2022-08-23 13:46:37

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