• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 中国专利> 车辆行驶轨迹预测和轨迹偏离危险度评估的系统与方法

车辆行驶轨迹预测和轨迹偏离危险度评估的系统与方法

页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 法律信息
  • 相似文献

摘要

本发明公开了一种车辆行驶轨迹预测和轨迹偏离危险度评估的系统与方法，基于车辆动力学模型，设计传感器滤波融合估计算法和卡尔曼预报器，估计、预测车辆的运动和位姿；结合目标轨迹，根据实际轨迹控制器设计预测用的轨迹控制算法、预测下一步控制动作，输入卡尔曼预报器，获得下一步预测结果，然后估计和预测车辆模型干扰，进一步修正轨迹预测结果，并重复直至完成剩余步数的轨迹预测；根据车辆位姿预测和目标轨迹，计算车辆角点与目标轨迹车道线距离的预测值与预测误差的方差，评估得到车辆轨迹偏离危险度。本发明可克服传统算法限定条件严格、未考虑闭环控制引起的准确度不足，提高车辆轨迹预测精度，得到的轨迹偏离危险度可用于自动驾驶紧急干预的依据。

著录项

  • 公开/公告号CN112733270B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-06-24

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 浙江大学;

    申请/专利号CN202110025079.3

  • 发明设计人 李道飞;林思远;刘关明;肖斌;潘豪;胡建侃;

    申请日2021-01-08

  • 分类号G06F30/15;G06F30/20;G06F119/14;

  • 代理机构杭州求是专利事务所有限公司;

  • 代理人邱启旺

  • 地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

  • 入库时间 2022-08-23 13:54:26

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-06-24

    授权

    发明专利权授予

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号