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一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法

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本发明公开了一种档案用机器人及其导航定位系统及导航定位方法，该方法包括：接收移动指令；沿X轴反向运动；检测Y11和Y12是否超预设的距离上限值；沿X轴向目标工作区移动，处于工作通道中；检测第一条件是否满足；进入参照密集架的导航区，设置第三传感器、第四传感器为导航传感器；沿Y轴向目标工作区方向运动；测得是否有随机障碍；检测|X21‑X22|＜Δ是否满足；沿Y轴继续运动；检测X21≥∞是否成立；检测|Y‑YN|＜WO是否成立；检测X21≥∞或者X2≥∞是否成立；检测X22≥∞是否成立；检测Y＝YN+(L2‑LY)是否成立；检测X32≥∞是否成立；控制机器人与密集架的距离；完成任务后移出。本发明在不改变档案库环境，也不需要外部辅助设备的情况下，能够实现机器人的定位定姿，具有很强的可靠性和鲁棒性。

著录项

公开/公告号CN109798901B

专利类型发明专利
公开/公告日2022.08.12

原文格式PDF
申请/专利权人国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司;东南大学;江苏省电力试验研究院有限公司;
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申请/专利号CN201910207140.9
发明设计人王啸峰;王永梅;张颖;乔勇;余冠霖;田漪;高小涛;周立;于淼;崔建伟;
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申请日2019.03.18
分类号G01C21/20(2006.01);
代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204;
代理人柏尚春
地址 211100 江苏省南京市江宁区帕威尔路1号
入库时间 2022-09-26 23:16:07

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