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一种地下多分支洞穴的无人机探寻方法

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本发明涉及一种地下多分支洞穴的无人机探寻方法，包括：获取无人机当前的状态配置，使用激光雷达传感器得到无人机当前的配置空间；使用路径采样算法在配置空间进行采样，得到无人机在配置空间内的多个路径，保留其中无碰撞的路径；根据无人机在路径终点的状态配置和配置空间计算每条路径的未来安全性，保留未来安全的路径；计算每条路径的探索收益，无人机执行探索收益最大的路径。与现有技术相比，本发明先获取多条路径，结合配置空间的障碍物信息保留无碰撞路径和未来安全路径，再选择收益最高的路径，能够以较高速度实现无人机在未知多分支隧道环境中的自主探寻，使得续航能力有限的无人机可以进行更大范围、更远路径的探索。

著录项

公开/公告号CN113359796B

专利类型发明专利
公开/公告日2022.09.06

原文格式PDF
申请/专利权人同济大学;
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申请/专利号CN202110634732.6
发明设计人何斌;李丰;沈润杰;李刚;陆萍;朱忠攀;
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申请日2021.06.08
分类号G05D1/08;G05D1/10;
代理机构上海科盛知识产权代理有限公司;
代理人宣慧兰
地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号
入库时间 2022-09-26 23:19:26

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法律状态公告日

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法律状态
2022-09-06

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发明专利权授予

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