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磁场极强点与磁力线方向解耦型控制机构

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本发明提供了一种磁场极强点与磁力线方向解耦型控制机构，包括：控制电箱、机器人底座、上下直线模组、第一旋转关节、第二旋转关节、俯仰横滚机构、前端直线移动副和磁体；机器人底座安装控制电箱和上下直线模组，上下直线模组一侧安装第一旋转关节一端，第一旋转关节通过上下直线模组相对机器人底座直线移动；第一旋转关节另一端连接第二旋转关节一端，第二旋转关节另一端安装俯仰横滚机构一端，俯仰横滚机构另一端安装磁体。本发明通过双平行四边形机构的设计，使得磁铁能够绕虚拟转动中心进行俯仰、横滚、及其平移，并在远心不动点处磁场的场强不变，从而实现控制磁场的场强大小和磁力线方向的解耦。

著录项

公开/公告号CN113400317B

专利类型发明专利
公开/公告日2022.09.06

原文格式PDF
申请/专利权人上海交通大学;
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申请/专利号CN202110790002.5
发明设计人王坤东;朱心平;
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申请日2021.07.13
分类号B25J9/16;B25J9/10;A61B1/00;A61B1/04;A61B1/273;
代理机构上海汉声知识产权代理有限公司;
代理人胡晶
地址 200240 上海市闵行区东川路800号
入库时间 2022-09-26 23:19:26

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法律状态公告日

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2022-09-06

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