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多刚体目标系统分布式自适应状态估计器控制律设计方法

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本发明公开了一种多刚体目标系统分布式自适应状态估计器控制律设计方法，包括以下步骤：S1、确定每一个刚体的全局状态误差，包括领导者动力学、角速度、姿态误差；S2、为每一个跟随刚体设计分布式的自适应领导者状态估计器；S3、给出包含拓扑信息和通信链路故障的充分条件来保证分布式状态估计器的存在性；S4、利用确定性等价原理设计出全分布的单刚体控制律。本发明提出了存在通信链路故障情况下多刚体系统的分布式状态估计器及控制律设计，通过自适应策略消除了通信链路故障对于多刚体系统一致性控制律设计的影响，同时降低了对于通信拓扑连通性的要求，具有更好的普适性和灵活性。

著录项

公开/公告号CN113359432B

专利类型发明专利
公开/公告日2022.09.16

原文格式PDF
申请/专利权人广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院;
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申请/专利号CN202110778442.9
发明设计人苏厚胜;李卓航;王晓玲;赵金;
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申请日2021.07.09
分类号G05B13/02;
代理机构东莞卓为知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人齐海迪
地址 523000 广东省东莞市松山湖科技产业园区科技九路1号
入库时间 2022-09-26 23:20:13

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法律状态
2022-09-16

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