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一种改进MIT-MRAI的四旋翼无人机参数辨识方法

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本发明公开了一种改进MIT‑MRAI的四旋翼无人机参数辨识方法，包括如下步骤：步骤一、基于机理建模法建立四旋翼无人机的空间运动方程；步骤二、根据建立的模型选择需要辨识的相关参数；步骤三、利用悬线法求解无人机绕三轴的转动惯量；步骤四、利用改进MIT‑MRAI的参数辨识方法对旋翼的升力系数和阻力系数进行辨识。本发明采用改进的悬线法求解无人机绕三轴的转动惯量，使悬线法周期测量方式更为准确。

著录项

公开/公告号CN109933869B

专利类型发明专利
公开/公告日2022.10.11

原文格式PDF
申请/专利权人中国人民解放军火箭军工程大学;
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申请/专利号CN201910146010.9
发明设计人席建祥;王成;杨小冈;王乐;贾枭;姚辉;
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申请日2019.02.27
分类号G06F30/15;G06F30/20;B64F5/00;
代理机构西安通大专利代理有限责任公司;
代理人徐文权
地址 710025 陕西省西安市灞桥区洪庆镇同心路2号
入库时间 2022-11-28 17:49:23

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