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一种自动驾驶路权归属决策方法、系统及设备

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本发明属于自动驾驶领域，具体涉及了一种自动驾驶路权归属决策方法、系统及设备，本发明通过确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；并计算是否可以避免在潜在冲突区域内碰撞；若可以避免，则判断目标车辆是否通过潜在冲突区域；若未通过潜在冲突区域，则判断目标车辆是否让路；若让路，则计算当前时刻目标车辆与第一潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；若小于，则向目标车辆的执行机构发送减速指令；若大于，则向目标车辆的执行机构发送跟车指令。本发明从路权的角度出发，通过检测潜在冲突的可能性，并基于规则消除此类冲突，从而指导自动驾驶汽车选择合适的行为以避免碰撞事故。

著录项

公开/公告号CN113306574B

专利类型发明专利
公开/公告日2022.11.08

原文格式PDF
申请/专利权人中国科学院自动化研究所;
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申请/专利号CN202110727235.0
发明设计人王晓;赵灿;杨林瑶;李志恒;李力;王飞跃;
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申请日2021.06.29
分类号B60W60/00;B60W30/095;B60W30/16;B60W40/00;
代理机构北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人郭文浩;尹文会
地址 100190 北京市海淀区中关村东路95号
入库时间 2022-11-28 17:56:32

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法律状态
2022-11-08

授权

发明专利权授予

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