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基于李群滤波的相机与惯性传感器空间关系自标定方法

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本发明公开了基于李群滤波的相机与惯性传感器空间关系自标定方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对旋转姿态变换的计算，利用李群微分方程建立基于李群描述的线性标定滤波模型。并根据李代数的物理定义，利用预测向量与观测向量乘积的方向和预测向量与观测向量之间的夹角来计算误差李代数。利用SO(4)群与李代数之间的映射关系对相机‑IMU空间关系旋转矩阵与陀螺仪常值漂移进行补偿。该方法避免了四元数描述需要存在的无法同步估计陀螺仪常值漂移问题，并且不存在基于优化方法存在的非凸问题，提高了对准精度，更适合于实际工程应用。

著录项

公开/公告号CN113155152B

专利类型发明专利
公开/公告日2023.01.03

原文格式PDF
申请/专利权人北京工业大学;
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申请/专利号CN202110273084.6
发明设计人裴福俊;王迪;刘宏康;王京辉;张恒铭;
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申请日2021.03.14
分类号G01C25/00;G01S11/12;G01C21/16;
代理机构北京思海天达知识产权代理有限公司;
代理人沈波
地址 100124 北京市朝阳区平乐园100号
入库时间 2023-01-12 18:57:00

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法律状态公告日

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法律状态
2023-01-03

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发明专利权授予

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