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CONTINUUM ROBOT, MODIFICATION METHOD OF KINEMATIC MODEL OF CONTINUUM ROBOT, AND CONTROL METHOD OF CONTINUUM ROBOT

机译:连续机器人,连续机器人运动学模型的修正方法以及连续机器人的控制方法

摘要

To provide a technology of reducing a difference with respect to a target position of a curvable portion of a continuum robot which is to move forward substantially along a trajectory including a branched trajectory and a space. A continuum robot includes a plurality of curvable portions separately driven by wires, and control units which control positions of a plurality of curvable portions in accordance with a kinematic model. A modification value for modifying the kinematic model based on a target position and a measured position about each of the cases in which the plurality of curvable portions take a plurality of positions having at least one intersection is calculated. Modification uses a modification result in at least one of the plurality of positions as an initial value to modify the kinematic model in another position, and synthesizes the plurality of modification values.
机译:提供一种减小关于连续统机器人的可弯曲部分的目标位置的差异的技术,该连续统机器人的可弯曲部分的目标位置基本沿着包括分支轨迹和空间的轨迹向前移动。一种连续体机器人,包括:由线分开驱动的多个可弯曲部分;以及控制单元,其根据运动学模型控制多个可弯曲部分的位置。计算用于基于多个弯曲部分处于具有至少一个交点的多个位置的每种情况的目标位置和测量位置来修改运动模型的修改值。修改使用在多个位置中的至少一个位置上的修改结果作为初始值,以在另一个位置上修改运动模型,并合成多个修改值。

著录项

  • 公开/公告号US2019184553A1

    专利类型

  • 公开/公告日2019-06-20

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 CANON KABUSHIKI KAISHA;

    申请/专利号US201716326892

  • 发明设计人 KIYOSHI TAKAGI;

    申请日2017-08-10

  • 分类号B25J9/06;B25J9/16;

  • 国家 US

  • 入库时间 2022-08-21 12:10:38

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