首页> 外国专利> KINEMATIC PARAMETER IDENTIFICATION FOR ROBOTIC MANIPULATORS

KINEMATIC PARAMETER IDENTIFICATION FOR ROBOTIC MANIPULATORS

机译：机器人的运动学参数辨识

页面导航

摘要
著录项
相似文献

摘要

ABSTRACT OF THE DISCLOSUREA method and apparatus for kinematic parameteridentification of an industrial manipulator having eitherrevolute or prismatic joints. The identification ofindividual kinematic parameters is called the arm signatureof a robot. Through the identification and detailedmeasurement of mechanical features in a robot, kinematicfeatures, i.e. the planes of rotation and centers ofrotation for revolute joints and lines of translation forprismatic joints are identified. These three featurescontain the essential information to formulate a completerobot kinematic model.

机译：披露摘要运动学参数的方法和装置具有以下任一特征的工业机械手的标识旋转或棱柱形关节。鉴定各个运动学参数称为手臂特征机器人。通过鉴定和详细运动学中机器人机械特征的测量特征，即旋转平面和中心旋转关节的旋转和平移线确定棱柱形接头。这三个特点包含制定完整的基本信息机器人运动学模型。

著录项

公开/公告号CA1275670C

专利类型
公开/公告日1990-10-30

原文格式PDF
申请/专利权人 WESTINGHOUSE ELECTRIC CORPORATION;
展开▼

申请/专利号CA19870533618
发明设计人 STONE HENRY W.;
展开▼

申请日1987-04-01
分类号B25J1/02;
国家 CA
入库时间 2022-08-22 06:16:06

相似文献

专利
外文文献
中文文献