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一种自适应的联邦滤波方法在组合导航系统中的应用研究

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针对高动态条件下GPS速度测量误差较大的特性，在设计GPS/INS组合导航系统时，利用惯导和GPS的速度和位置信息构造联邦卡尔曼滤波器。在主滤波器进行信息融合过程中，基于惯导短期精度高的特点，通过惯导的短期信息分别对GPS的速度和位置误差进行判断，从而自适应的决定两个子滤波器的信息分配系数。该方法可靠性高，具有较大的工程实现价值。文中最后对该方法进行了仿真。结果表明，当载体的GPS速度信息误差较大时，自适应的联邦滤波方法能够有效降低速度误差带来的影响，从而提高了组合导航系统的鲁棒性。

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来源
《全国第十四届空间及运动体控制技术学术会议》|2010年|197-201|共5页
会议地点成都
作者
张勇; 姜勇; 王国锋; 李海强; 郭玉胜;
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作者单位

中国自动化学会;

中国宇航学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 V249.328;
关键词
惯性导航系统; 全球定位系统; 联邦滤波方法; 组合导航系统;

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