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基于时间窗的自动导引车无碰撞路径规划

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针对柔性制造系统中自动导引车的无碰撞路径规划问题，结合预先规划算法和实时规划算法两种方法的优点，提出基于先验决策的自动导引车无碰撞路径规划方法。把Dijkstra算法和时间窗原理相结合，顺序规划各个自动导引车的路径。在已规划自动导引车路径的基础上，运用基于Dijkstra的算法继续规划下一自动导引车，实现自动导引车的无碰撞路径规划。此算法能有效避免死锁及碰撞并保证最优化路径，能快速响应新的任务，在动态环境下具有较好的柔性。结合实例说明该算法的实现过程，并证明此方法具有较好的鲁棒性和柔性，同时能提高系统效率。

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来源
《2010全国现代制造集成技术（CMIS）学术会议》|2010年|493-499|共7页
会议地点北京
作者
贺丽娜; 楼佩煌; 钱晓明; 刘冉;
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作者单位

计算机集成制造系统编辑部;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类柔性制造系统及柔性制造单元;专用机器人;
关键词
自动导引车; 路径规划; 无碰撞; 时间窗; 柔性制造系统; Dijkstra 算法;

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