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一种基于时间代价函数的时间窗路径规划冲突解决方法

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本发明公开了一种基于时间代价函数的时间窗路径规划冲突解决方法，1、采用拓扑建模法对AGV运行环境进行建模；2、手动添加运输任务，针对每个任务采用Dijkstra算法进行路径规划；3、计算所有路段的时间窗，并检查所有路段的时间窗是否出现冲突，如果出现冲突则重新采用Dijkstra算法进行路径规划，并计算等待代价函数C_W和二次规划代价函数C_R的数值，如果没有出现冲突则按照原路径行驶并结束；4、比较两个函数的值，如果C_W＞C_R则按照重新规划的路径行驶并结束，如果C_W≤C_R则进入按照原路径行驶并结束。本发明提高仓储物流企业的运输效率，解决多AGV系统的路径规划冲突问题，提升企业的核心竞争力。

著录项

公开/公告号CN107167154B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-04-24

原文格式PDF
申请/专利权人东南大学;
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申请/专利号CN201710264277.9
发明设计人李新德;何健;
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申请日2017-04-21
分类号G01C21/34(20060101);
代理机构32204 南京苏高专利商标事务所(普通合伙);
代理人梁耀文
地址 211189 江苏省南京市江宁区东南大学路2号
入库时间 2022-08-23 10:56:25

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-04-24

授权

授权
2017-10-17

实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/34 申请日:20170421

实质审查的生效
2017-10-17

实质审查的生效 IPC(主分类):G01C 21/34 申请日:20170421

实质审查的生效
2017-09-15

公开

公开
2017-09-15

公开

公开
2017-09-15

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