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一种基于动态时间窗冲突搜索的多机器人路径规划方法

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本发明涉及一种基于动态时间窗冲突搜索的多机器人路径规划方法，属于人工智能与机器人控制技术领域。本发明能够在任务即时进入多机器人系统时，通过动态时间窗和动态重新规划频率的方法为各机器人规划任务执行路径，同时当机器人数量巨大时，仍能够为多机器人系统规划出无碰撞的路径。动态窗口和规划频率的引入，大大提高了求解效率，并解决了任务即时进入系统的问题。本发明具备良好的鲁棒性和实际应用价值，实现了快速为巨大数量的多机器人系统规划无碰撞路径。本发明均具备很强的扩展性，适用于各种移动机器人的动态任务路径规划场景。

著录项

公开/公告号CN113311829A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-08-27

原文格式PDF
申请/专利权人北京理工大学;
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申请/专利号CN202110510381.8
发明设计人赵清杰;种领;张长春;方凯仁;陈涌泉;
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申请日2021-05-11
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构11639 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人王民盛
地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5号
入库时间 2023-06-19 12:22:51

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2022-04-08

授权

发明专利权授予

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