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间断观测下的无人机地面目标跟踪

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提出了一种基于贝叶斯滤波器和适航地图的跟踪算法(BF-Hmap),来解决间断观测下的无人机地面目标跟踪问题.采用贝叶斯滤波器在线地更新目标状态的后验概率分布.通过快速道路提取算法生成目标适航地图,该图描述了地面目标与当前地形相关的运动能力,并在贝叶斯滤波的预测阶段考虑适航地图的影响.BF-Hmap算法是一种一般性的目标踞踪算法,能够处理非线性、非高斯的目标/传感器模型,并能结合非解析的环境信息对目标运动的约束.仿真结果表明在间断观测下该算法对地面机动目标有着良好的跟踪效果.

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来源
《中国人工智能学会第十三届学术年会》|2009年|199-204|共6页
会议地点北京
作者
XIE Bin; 谢斌; XIANG Zhi-yu; 项志宇;
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作者单位

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 TP212.6;
关键词
智能传感器; 目标跟踪; 间断观测; 无人机;

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