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空间机器人姿态调整轨迹规划的演化算法实现

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借助空间机器人本体与机械臂之间存在的动力学耦合作用，利用机械臂的运动来调节本体的姿态。姿态调整是通过分时段对机械臂进行轨迹规划实现的:首先对机械臂关节角位置进行逆运动学预计算，再对机械臂做滚动时域轨迹规划，轨迹规划的优化目标为能量消耗最少。利用随机排序差分演化算法解算轨迹规划优化问题，仿真结果验证了算法的有效性。

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来源
《2009全国博士生学术会议——计算机视觉与人工智能》|2009年|1-6|共6页
会议地点天津
作者
夏长俊; 王瑞奇; 顾文锦; 杨智勇;
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作者单位

教育部;

国务院学位办;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类姿态控制系统;
关键词
空间机器人; 轨迹规划; 差分演化算法; 姿态调整;

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