摘要：本文的目的在于研究上肢外骨骼机器人的工作原理、结构、性能指标及其设计原理。本文首先对上肢外骨骼机器人的运动学与动力学进行了分析，讨论了上肢外骨骼机器人控制系统的结构设计,分析了力与位置的双闭环控制原理；进而，对比地讨论了控制系统各环节的选型设计。随后，讨论了外骨骼机器人控制系统数学模型的建立，得到了控制系统的微分方程，为方程在Matlab软件的Simulink中对上肢外骨骼机器人控制系统的数学模型进行仿真，和其响应特性的分析提供基础。最后，分析了利用DSP进行上肢外骨骼机器人的PID控制。研究结果表明：本文经过对比讨论提出的控制系统符合新的、更高要求的外骨骼机器人的发展方向，可以满足上肢外骨骼机器人的控制要求，达到上肢运动意图模式识别之后的精确控制。
