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上肢外骨骼机器人控制系统分析

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本文的目的在于研究上肢外骨骼机器人的工作原理、结构、性能指标及其设计原理。本文首先对上肢外骨骼机器人的运动学与动力学进行了分析，讨论了上肢外骨骼机器人控制系统的结构设计,分析了力与位置的双闭环控制原理；进而，对比地讨论了控制系统各环节的选型设计。随后，讨论了外骨骼机器人控制系统数学模型的建立，得到了控制系统的微分方程，为方程在Matlab软件的Simulink中对上肢外骨骼机器人控制系统的数学模型进行仿真，和其响应特性的分析提供基础。最后，分析了利用DSP进行上肢外骨骼机器人的PID控制。研究结果表明：本文经过对比讨论提出的控制系统符合新的、更高要求的外骨骼机器人的发展方向，可以满足上肢外骨骼机器人的控制要求，达到上肢运动意图模式识别之后的精确控制。

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来源
《2009全国博士生学术会议——计算机视觉与人工智能》|2009年|1-4|共4页
会议地点天津
作者
张小栋; 贺琛; 贾丙辉;
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作者单位

教育部;

国务院学位办;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类智能机器人;
关键词
外骨骼机器人; 控制系统; 动力学分析; 数学模型;

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