上肢外骨骼机器人控制系统建模与设计

贺琛; 张小栋; 杨玉涛

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上肢外骨骼机器人控制系统建模与设计

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外骨骼机器人与军事和人们的日常生活联系日益紧密.首先在简要介绍外骨骼机器人的基础上,讨论了上肢外骨骼机器人控制系统的结构设计,以及基于力与位置的双闭环控制原理;进而,详细讨论了控制系统各环节的选型设计,给出了系统的各组成部分的工作原理.最后,讨论了外骨骼机器人控制系统数学模型的建立,并运用Matlab软件中的Simulink对上肢外骨骼机器人控制系统的数学模型进行仿真,分析了无刷直流电机的响应特性.研究结果表明,采用的力与位置控制能使系统快速、稳定地产生响应信号.

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来源
《测控技术》 |2009年第12期|31-35|共5页
作者
贺琛; 张小栋; 杨玉涛;
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作者单位

西北工业大学动力与能源学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学动力与能源学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学动力与能源学院,陕西,西安,710072;

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正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
外骨骼机器人; 控制; 数学模型; 力; 位置;

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