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基于梯度投影法自由浮动冗余度空间机器人避奇异运动优化的混沌运动分析

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本文以自由浮动冗余度空间机器人为研究对象，研究了采用梯度投影法避奇异运动优化末端重复跟踪工作空间内的封闭路径时的自运动状态。以3关节自由浮动冗余度空间机器人做平面运动为例进行了计算机数值仿真实验，研究表明自由浮动冗余度空间机器人在采用梯度投影法，以运动学可操作度为目标优化函数实现规避奇异运动规划时，在某些参数条件下其自运动状态是混沌的。

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来源
《2009年中国宇航学会学术年会》|2009年|1-5|共5页
会议地点北京
作者
刘秀超; 王从庆;
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作者单位

中国宇航学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
自由浮动冗余度空间机器人; 梯度投影法; 避奇异运动规划; 混沌现象;

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基于梯度投影法自由浮动冗余度空间机器人避奇异运动优化的混沌运动分析

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