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一种无人机平滑飞行轨迹规划方法

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针对现有无人机飞行轨迹规划结果存在折点的问题,提出了一种给定威胁分布下的无人机平滑飞行轨迹规划方法.该方法根据战场威胁分布确定无人机可行节点,并依据威胁代价与距离代价构造综合代价指标,生成赋权图;采用Dijkstra算法求解一条由初始点到目标点综合代价最优的参考轨迹,并可根据任务需求对综合代价指标的权值进行调整,得到满足任务要求的参考轨迹.在参考轨迹基础上,结合无人机自身机动性能约束,采用圆弧拟合方法生成无人机平滑飞行轨迹.仿真结果表明该方法可以快速生成满足任务需求的无人机平滑飞行轨迹.

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来源
《第八届全国虚拟现实与可视化学术会议(CCVRV'08)》|2008年|470-473|共4页
会议地点福州
作者
曾佳; 申功璋;
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作者单位

中国图象图形学会;

中国计算机学会;

中国系统仿真学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类飞行控制系统与导航;无人驾驶飞机;
关键词
无人机; 平滑轨迹规划; Dijkstra算法; 圆弧拟合;

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