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基于模糊滑模的移动机械臂控制研究

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针对移动机械臂的输出跟踪问题,采用PD4+前馈控制结构,结合滑模控制和模糊控制的设计思想为其设计了模糊滑模控制器。滑模控制的优点是滑动模态对系统摄动、不确定性以及干扰的完全自适应性,但同时也带来了抖振。本文运用模糊切换的方法解决了滑动模态的抖振问题。仿真实验表明,所设计的控制器不仅很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱系统的抖振。

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来源
《全国第18届计算机技术与应用学术会议(CACIS)》|2007年|902-906|共5页
会议地点浙江宁波
作者
高庆吉; 刘凯; 刘丽丽;
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作者单位

中国仪器仪表学会;

中国系统仿真学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机械手;
关键词
移动机械臂; 滑模控制; 模糊控制; 滑动模态;

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