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无人机感知:基于视觉的导航与环境建模

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摘要

摄像机和其他传感器已经广泛用于各种自动平台,包括无人机、空间探测和导弹等.然而,这些应用一般作为有效载荷,而不是用来制导无人系统.本文致力于利用计算机视觉为无人机提供感知能力,在不同的环境中进行导航和建模.在低高度GPS信息不可用的情况下,本文描述的系统尤为重要.本文采用的传感器能够感知测量无人机的运动或者环境的三维结构.本文的贡献始于基于视觉的闭环控制系统;根据图像进行导航,整合到无人机控制系统中.随后,本文描述运动估计技术,例如无地图相对环境导航或者基于地图的GPS导航.最后,提出了一种建立环境地图的方法.在大多数情况下,实时图像序列来自于用于验证的飞机或手持式传感器.为了进行深层次的无人机导航研究,我们的研究强调了新的联合设计3D传感器和大规模并行计算技术的需要.

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来源
《2014航空试验测试技术学术交流会》|2014年|167-203|共37页
会议地点北京
作者
M.Sanfourche; 麻彦轩;
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作者单位

中国航空学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 V279.2;
关键词
无人机; 感知能力; 计算机视觉; 导航系统; 建模方法;

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