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基于遗传算法的两轮自平衡机器人能量优化策略

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为有效使用有限的电池容量，廷长机器人运行时间，针对机器人能量消耗问题，建立了两轮自平衡机器人的动力学模型和能耗模型。由于能量函数具有指数形式，很难获得解析解最小化能耗函数，因此提出基于遗传算法的分布式渐进优化策略，通过全局寻优的方式对机器人的运动速度和能量消耗进行优化，解决了能耗最小化问题，并通过仿真验证了算法的有效性和实时性。

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来源
《2007全国机械工程博士生学术论坛》|2007年|281-289|共9页
会议地点上海
作者
王晓宇; 闫继宏; 秦勇; 赵杰; 蔡鹤皋;
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作者单位

中国机械工程学会;

中国自动化学会;

中国管理科学学会;

国务院学位办;

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中图分类
关键词
遗传算法; 两轮自平衡机器人; 分布式渐进优化; 能量优化;

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