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空间遥操作机器人的七自由度力反馈手控器机构设计

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针对空间遥操作机器人作对力反馈手控器性能的要求,提出了一种通用型七自由度力反馈手控器的机构设计,采用三维平动与三维转动相分离的机构设计思路,利用并行连杆机构与菱形连杆机构实现三维平动,并在其末端联接一个三维转动装置,从而实现三维平动与三维转动的运动解耦.通过三维几何建模对机构进行运动学和动力学进行了分析,并将三维模型导入ADAMS软件进行运动仿真,模拟手控器的操作过程,最后在真实的操作环境下进行力反馈手控器的实验研究.仿真分析与实际实验结果表明该力反馈手控器具有机构解算简单、易操作、运动空间大、力反馈效果好的特点.

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来源
《南京市第十届青年学术年会》|2014年|1-10|共10页
会议地点南京
作者
Aiguo Song; 宋爱国; Ying Cao; 曹寅; Huijun Li; 李会军; Chengcheng Zhu; 朱澄澄;
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作者单位

南京市科协;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
遥操作机器人; 力反馈手控器; 并联机构; 结构设计; 运动学; 动力学;
入库时间 2022-08-17 10:23:55

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