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基于VORONOI图的无人机航路快速初始规划

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在分析VORONOI图的性质与威胁代价函数的基础上,针对航路的初始规划提出了一种先局部优化后进行全局优化的算法,从而避免在航路全局优化时陷入局部极小点的危险.通过对一个简单算例的分析,阐述了这种规划方法的合理性和快速性,给出了其对应的伪代码.它可对其它各种航路规划算法的边界条件进行初始预处理,快速确定初始可选航路集的解,缩短航路规划的时间,因此在要求实时的规划和突发威胁下的规划中具有重要意义.最后针对某阵地的航路规划进行了仿真,仿真结果表明了该算法的有效性,初始的航路集有效地避开了威胁配置较密集的地方,同时尽量以较短的航路接近目标。

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来源
《2006中国无人机大会》|2006年|434-439|共6页
会议地点北京
作者
李华超; 吴潜;
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作者单位

中国航空学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类无人驾驶飞机;飞行控制;
关键词
无人机; 路径规划; VORONOI图; 局部优化; 伪代码;

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