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3-(R)RR柔性并联机器人的动态应力分析

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分析了柔性机器人杆件的弹性变形与弹性位移的关系,计算了杆件的弹性变形.运用运动弹性动力学方法和Timonshenko梁理论,考虑横向位移及剪切应变的影响,求出平面3-RRR柔性并联机器人杆件在各个时刻的最大动态应力及出现的位置,并分析其变化规律.说明研究杆件的最大动态应力对动力学分析和设计具有重要意义,并用SAMCEF软件验证了计算方法的准确性.

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来源
《第十五届中国机构与机器科学国际学术会议》|2006年|211-213216|共4页
会议地点银川
作者
杜兆才; 余跃庆; 杨建新;
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作者单位

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
柔性并联机器人; 弹性变形; 动态应力;

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