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基于容错性能的冗余度机器人结构综合

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首先,提出了退化条件数和容玮错空间影响因子两个容错性能指标,前者反映了某一故障时刻退化机器人的操作能力,而后者反映了该故障时刻退化机器人相对工作空间的大小,它们可分别用来衡量机器人在故障时刻和故障后的容错操作能力;然后,基于这两个指标,提出了冗余度机器人结构参数的最优设计方法,该方法可以用来确定使机器人具有最佳容错操作性能的臂长参数;最后,利用平面3R机器人的仿真实例证明了其有效性.

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来源
《第十五届中国机构与机器科学国际学术会议》|2006年|189-191207|共4页
会议地点银川
作者
赵京; 魏珊珊;
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作者单位

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
冗余度机器人; 容错性能; 结构综合;

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