首页> 中文会议>第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议 >一种球形探测机器人的电机控制研究

一种球形探测机器人的电机控制研究

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

介绍了一种用于环境探测的球形移动机器人的结构及其运动原理,对该球形机器人的电机控制系统进行了研究,建立了其直流电机的数学模型,并在MATLAB环境下建立其仿真模型.设计了速度、电流双闭环电机控制系统,通过MATLAB软件初步求得球形机器人电机控制系统的电流环和速度环PID调节器参数,在参数计算中考虑了球形机器人的机构部分及电机控制电路对电机的影响.通过软件仿真得到的控制器参数为球形机器人电机控制系统的PID调节器的设计提供了参考依据,避免了PID参数选择的盲目性.球形机器人避障实验的结果表明电机控制满足预期要求。

著录项

来源
《第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议》|2006年|96-100|共5页
会议地点上海
作者
战强; 蔡三龙; 刘增波;
展开▼
作者单位

中国机械工程学会;

中国焊接协会;

展开▼
会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类智能机器人;
关键词
球形机器人; 电机控制; MATLAB软件; 电流环; 速度环; PID控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 一种小型模块化球形探测机器人系统设计实现 [J] . 李勐 ,刘弋锋 ,袁柳 . 科学技术与工程 . 2019,第020期
2. 一种球形探测机器人运动控制系统的设计 [J] . 王迎春 ,孙汉旭 ,贾庆轩 . 机电产品开发与创新 . 2009,第003期
3. 一种环境探测球形移动机器人的运动控制 [J] . 刘增波 ,战强 ,蔡尧 . 航空学报 . 2008,第006期
4. 一种球形滚动机器人纵向运动的控制策略研究 [J] . 于涛 ,王益博 ,孙汉旭 . 机床与液压 . 2020,第011期
5. 一种球形机器人视觉定位系统研究 [J] . 赵鹏 ,战强 . 机械设计与制造工程 . 2018,第005期
6. 一种新型水陆两栖球形机器人的设计与研究 [C] . 孙汉旭 . 第十二届设计与制造前沿国际会议（ICFDM2016） . 2016
7. 一种球形月球探测机器人的机构设计与路径规划研究 [A] . 王迎春 . 2010

一种球形探测机器人的电机控制研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅