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基于螺旋理论的3-RPS并联机器人运动学分析

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基于螺旋理论的基础上分析了3-RPS并联机器人的运动学性质。该机构具有三个结构对称的支链，每个支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接，转动副与球面副由一移动副所连接。对其支链螺旋系分析可得到该机构的运动自由度为3，包括了2个移动和1个转动自由度。采用螺旋理论分析方法对该机构的奇异位形进行了分析和总结。

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来源
《2005全国博士生学术论坛——机械工程》|2005年|49-54|共6页
会议地点北京
作者
朱大昌; 方跃法;
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作者单位

教育部;

国务院学位办;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;机械运动;
关键词
并联机器人; 3-RPS; 螺旋理论; 奇异性; 仿真;

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