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基于波扩散方法的工业机器人路径规划

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为避免繁琐的机器人示教过程,提出一种离线的基于波扩散方法的工业机器人路径规划算法.首先对机器人的工作空间离散化,针对工作空间的障碍点和自由点进行二值标记;然后用波扩散方法对自由点进一步标记,并进行了路径搜索;最后,对波扩散法与深度优先算法路径搜索进行了比较.将该算法用于6-自由度工业机器人的仿真实验,得到了满意的效果.

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来源
《中国控制与决策学术年会》|2004年|896-898901|共4页
会议地点黄山
作者
刘世成; 董再励; 孙茂相; 崔茂源;
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作者单位

中国航空学会;

中国兵工学会;

中国自动化学会;

中国运筹学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;最优化的数学理论;
关键词
路径规划; 波扩散方法; 深度优先算法; 工业机器人;

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