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一种并联机床的位置、速度和加速度逆解

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本文针对一种混合结构的并联机器人机床,采用串并联运动学等效的方法,进行了运动学研究,推导了系统的位移、速度和加速度逆解的表达式,这可用于机床在加工时的运动规划及插补算法的实现.本文还进行了运动学仿真研究,机床的实际加工操作应用的结果表明,推导的运动学算法的正确性.

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来源
《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》|2004年|203-206209|共5页
会议地点北京
作者
邱志成; 谢存禧; 谈大龙; 赵明扬;
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作者单位

中国机械工程学会机械传动分会机构学专业委员会;

重庆大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机床设计与原理;工业机器人;
关键词
并联机器人机床; 加速度逆解; 运动学仿真;

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专利

1. 一种并联机床的位置、速度和加速度逆解 [J] . 邱志成 ,谢存禧 ,谈大龙 . 机械设计与研究 . 2004,第z1期
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