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第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会

召开年：2004
召开地：北京
出版时间： 2004-07-15

主办单位：中国机械工程学会机械传动分会机构学专业委员会;重庆大学

会议文集：机械设计与研究2004增刊

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1.《机械原理》课程内容的探讨
- 叶仲和;蓝兆辉;于潇雁
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：《机械原理》是高等学校机械类各专业的一门主干技术基础课,在培养学生的机械综合设计能力和创新能力所需的知识结构中占有十分重要的地位.在培养高级机械工程技术人才的过程中,本课程不仅为学生学习相关技术基础课程和专业课程起承前启后的作用,而且为学生今后从事机械设计、研究和开发创新奠定必要的基础.目前,不少工料高校将本课程作为精品课程来建设.随着教学改革的深入、课时的压缩、计算机技术的引入,对《机械原理》课程内容的取舍和叙述有不同的版本.作者根据多年教学的经验,就《机械原理》课程中的某些内容的取舍和叙述谈谈几点看法.
2.1PP+4TPS型空间并联机构位置正解
- 范守文;徐礼钜
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：采用动平台三个铰心的绝对坐标作为输出变量,用消元法对1PP+4TPS型并联机构进行了位置正解分析,得到了其一元输入输出方程,由此得到了全部位置正解.文中给出了一数字实例,经验算其解满足原始方程且无增根.
3.安装对重载低速多柔传动轮压的影响分析
- 罗怀林;张玲玉;郑自求
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：找到了大多数重载低速多柔传动机构通过优化结构参数,理论上可使各滚轮轮压均匀且较小,而实际按该优化结构参数来安装后轮压却不均匀,偏载磨损严重原因.
4.变胞机构研究中的几个问题
- 戴建生
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：变胞机构自1988年提出后,获得国内外机构学学术界的广泛兴趣.这篇文章追溯了变胞机构的演变和提出过程,回顾了国内外的发展,深入阐述了变胞机构的原理.这一原理有助于建立变胞机构与可展式机构的区别,变胞机构与运动转向机构的区别.并有助于概括变胞机构的分支.本文进一步阐述了变胞机构的分类,从而开拓了新型变胞机构开发的若干方向.
5.并联机器人支链结构的解析识别
- 方跃法;房海蓉
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：提出了一种基于螺旋理论的少自由度并联机器人机构支链结构的解析识别方法,按照对并联机器人动平台的运动的要求,确定对动平台的约束方式,并按照特定的约束识别对应支链螺旋系的基螺旋,通过基螺旋的线性组合确定转动副和移协副的螺旋表达式,进而根据有限运动条件列举出所有满足的约束条件的支链结构.
6.超环面行星蜗杆传动的运动学和动力学仿真
- 魏国武;姚立纲;JIAN S DAI
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：建立了超环面行星蜗杆传动的啮合坐标系统和中心蜗杆及定子齿面实体的数学模型,完成了基于Solidworks系统的减速器虚拟装配,在此基础上完成了Dynamic Designer/Motion减速器运动学和动力学仿真.
7.磁力引纬织机中2K-H行星增速器的优化设计
- 方绍恩
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：介绍磁控织机中一种串联式2K-H行星增速器结构的优化设计,建立优化设计的数学模型,结合约速随机方向法求得离散型变量的设计参数,使设计的增速器在满足运动、强度等条件下结构最紧凑.
8.从概念设计到虚拟实体设计的机械系统的快速市场响应创新设计方法
- 苗鸿宾;王永山;王玉新
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：随着产品制造全球化的进一步发展和市场竞争的增强,企业必须开发产品来符合市场的需求,因此,对于设计者而言要解决的两个关键问题是增加产品的竞争性和减少产品的生命周期.本文介绍了一种系统化和自动化的设计方法,该方法是以运动链再生为概念设计的基础,实现了机械系统从概念设计到虚拟实体设计.使用本方法,所有机械产品设计的过程,从概念设计到结构设计、虚拟装配和仿真,到虚拟实体原型都可自动实现.
9.独立悬架系统与转向传动机构的运动学特性研究
- 陆凤仪;徐格宁
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：为进行独立悬架与转向传动机构运动特性的分析,本文采用线性变换原理推导出空间连杆机构形式的悬架系统和转向系统运动学计算公式,编制了相应的计算软件,并利用该软件对样车进行运动学分析.通过分析计算证明了样车该系统的设计的合理性.
10.非对称变螺旋角弹簧动力学性能的实验研究
- 林于一;Donald Harby;蔡兴国;Martin Walker
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：螺旋弹簧的动力学模型一般都假设螺旋角是常量,实上弹簧两端螺旋角逐渐变小,先进的发动机汽门弹簧采用非对称变螺旋角.本文报道了对非对称变螺旋角汽门弹簧动力学性能的实验研究.实验的目的是验证并且修正以前建立的数学模型.
11.给纸机递纸吸嘴机构的优化尺度综合
- 施向东;房瑞明;张晓玲
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：研究了给纸机递纸吸嘴机构实现轨迹的优化设计问题.通过理论分析,建立了连杆上给定点的实际轨迹与给定轨迹偏差最小为目标函数的优化设计数学模型,并根据实例探讨了求解方法,有一定的实用价值.
12.广义执行机构的特点及应用
- 张青;邹慧君;李学伟;郭为忠
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文阐述了广义执行机构概念的形成过程,研究了广义执行机构的结构组成和驱动件类型,分析了广义执行机构的特点和与传统执行机构的差别.应用三个子系统划分理论分析了广义执行机构在机电—体化系统中的地位.驱动元件采用可控电机的广义机构称为机电耦合型广义执行机构,它是一种具有柔性输出的机构.广义机构由于它的优良性能正得日益广泛的应用,本文给出了广义执行机构的一些应用实例.
13.混合驱动平面五杆机构的点位对应综合及其PD控制
- 魏宏;谢进;陈永
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文主要研究了利用混合驱动平面五杆机构实现点位对应和控制问题,在分析了五杆机构的误差、可动性、构形选择、动力学模型的基础上,提出了该五杆机构的优化模型和动力学模型简化方法.最后给出了简单的PD控制算法.
14.混合驱动五杆机构轨迹规划及常数电机转速的影响分析
- 韩波;郭为忠;邹慧君;张青
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：运用逆运动学原理和样条函数给出了混合驱动五杆机构的轨迹规划方法.并讨论了常速电机的转速末端执行器和伺服电机加速度的影响,得出了他们之间的数学关系式.给出了算例并进行了仿真计算,验证研究的正确性.
15.混合型三维减振平台主体机构的运动及动力分析
- 马履中;尹小琴;杨启志;吴伟光;沈惠平
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：采用三平移并联机构3-RRC作为三维减振平台主体机构,论文论述采用柔性关节与普通关节混合型的主体机构的结构,对原机构主动副采用常用转动副加扭簧装置外,其余转动副采用簧片结构消除了运动副间隙,提高了减振灵敏度.论文对该机构进行了位置正解、反解分析动力学分析,并讨论了运动学工作空间,动力学工作空间及弹性关节最大允许变形量,动平台的实际工作空间应为上述三者的交集,论文对该机构的整体力平衡进行了讨论,提出了解决整机力平衡的方法.
16.火炮的典型结构与原理
- 陈运涛;王问斯;许跃彩;方新龙
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：针对某型火炮构造的特点,对火炮构造中的传动转动机构、部件间的联接方式等典型结构的机械原理进行了的分析,以利于提高学员对火炮构造的认识.
17.机构动态仿真方法研究
- 赵韩;王勇;方艮海
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：简述了机构仿真及其重要性;基于最常用的三种机构仿真软件,用实例说明了各自用于机构动态仿真的过程;从建模和应用范围角度,分析了这三类仿真工具的的特点和适用性.
18.基于Access和VB的平面四杆机构轨迹综合的屏幕拟合法
- 武丽梅;刘连平
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：提出一种基于Access和VB的平面四杆机构轨迹综合的新方法,此方法是利用轨迹图谱、图形逼近理论及计算机可视化技术的屏幕拟合法,文中实例的拟合精度可达到μm.
19.基于Jess的构件化机床故障诊断专家系统的设计与实现
- 展京乐;王勇勤;严兴春;洪伟
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文针对专家系统开发方面存在的不足,利用专家系统工具Jess(Java expert system shell)进行核心推理模块的开发,并使用Java语言进行专家系统整体网络框架的构建的构建和系统构件化的实现,成功地开发出了具有可扩展性、替换性的数控机床故障诊断专家系统.
20.基于构件技术的分布式协同设计系统研究
- 蒋伟进;许宇胜
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：图形共享是远程分布式协同设计的一个关键问题,针对机械设计行业分布式协同工作中对图形数据库的要求,提出了基于软构件技术的支持协同设计的图形系统设计方案.系统在图形的管理、检索方面借鉴了软构件的统一规范思想,实现了行业设计方面的图形构件对于协同设计的有效支持,并依据行业特点,对图形库内图形的安全管理、检索等重要问题也进行了研究,给出了关键算法.系统的研究显著提高了资源利用率和设计人员的工作效率.
21.基于网络的机械设计教学工具与方法的开发
- 林于一;张颖
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：机械设计和机械设计教学需要大量的信息,从材料性质到设计公式、从计算软件到零件与设计实例库.随着计算机和英特网技术的迅猛发展,开发基于网络的设计和教学工具越来越多且已成为必然趋势.本文将先对作者开发的几个基于网络的工具进行描述.这些工具包括优化算法、设计实例库、公差计算和其他计算程序.与越来越多的基于网络的工具和方法的发展相同步,在新的设计方法和设计教学方法中考虑未来设计模型和教学模型的转变是大有裨益的.
22.计算机辅助机电一体化系统概念设计中的知识及其表示方法的研究
- 田永利;邹慧君;郭为忠;李学伟
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：分析了知识在机电一体化系统概念设计中的重要作用.研究了机电一体化系统知识建模的两个重要内容即方案特征及推理知识建模和实体对象知识建模,以及这两种知识建模的方法.建立了机电一体化系统概念设计阶段混合的知识组织表示方法和面向对象的实体建模方法.最后通过多功能缝纫机横针机构的实例应用,阐明了混合知识表示法在方案特征描述及推理知识中的应用,面向对象的建模方法在实体对象建模知识中的应用.
23.加强缝纫机创新设计研究,走缝纫机生产强国之路
- 邹慧君;张青;郭为忠
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：提高缝纫机设计水平是使我国缝纫机生产从大国走向强国的关键所在.文中提出了要加强缝纫机的需求分析和发展趋势研究,提高新产品开发的自觉性;提出加强缝纫机机理研究,深入掌握缝纫机设计规律,提高缝纫机设计水平;提出了开展缝纫机创新设计基础研究,提高缝纫机设计的创新性;提出掌握机构分析和综合理论,实现缝纫机机构参数优化设计;提出加强机电一体化设计方法研究,实现缝纫机的自动化、柔性化和智能化,使缝纫机产品更加现代化;提出加强机构动力学研究,提高缝纫机的动态性能;提出建立有效的产学研合作机构,联合攻克缝纫机技术难关.
24.具有弹性关节和空间复合变形杆件的机器人的李群李代数分析方法
- 丁希仑
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：对李群李代数方法在机器人中的应用做了基本的阐述,澄清了一些基本概念.并在此基础上,应用李群李代数方法对具有弹性关节和杆件机器人的运动学做了深入的分析和探讨,建立了系统的运动学方程,以及整个系统柔度与其各个关节和杆件柔度的关系.
25.卷取机卷筒轴强度分析的有限元建模方法
- 沈寿荣;王勇勤;严兴春
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文利用用大型有限元分析软件Ansys,对带钢卷取机的卷筒多种工况进行三维有限元分析,获得了在不同卷重的情况下不同轴径、不同轴间距下的应力、变形和轴承的支反力,然后用Matlab拟合出的应力、变形、轴承寿命和轴间距的数学模型,从而达到了在实际使用,快捷方便,又能得到准确计算的目的.
26.考虑运动副阻尼的机构系统动力学响应研究
- 刘柏希;原大宁;刘宏昭
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文由实测得到的运动副等效粘性阻尼系数,利用由Rayleigh耗散函数求出的连杆机构中各运动副的耗散力模型,建立了考虑运动副阻尼的弹性连杆机构系统动力学方程.引入状态空间法对该动力学方程进行求解,获得了系统的动力学响应.文末给出了计算实例,计算结果表明了本文所提实验及理论分析方法的正确性和有效性.
27.空间连杆机构震动力部分平衡的优化方法
- 陈廷雨;詹军海
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文以空间单环单自由度四杆机构RSS′R震动力为实例,阐述空间连杆机构震动力部分平衡的一般优化方法.该方法以RSS′R机构总震动力均方根最小为优化目标,选取适当的优化变量,使目标函数成为优化变量的二次函数,并对变量求导,得到优化变量的线性方程组,从而求解所需配重质径积的优化解.
28.两足步行机器人并联腿机构的步态及轨迹规划的研究
- 范顺成;张顺心;谷慧茹;韩书葵
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：根据并联机器人的特点,采用仿生和人造步相结合的方法,对两足步行并联机器人步态及轨迹规划进行了研究.给出了机器人的步态周期、步相和子步相,并根据步态规划计算出机器人脚底和脚中心的运动轨迹.实现了机器人连续、平稳地步行运动.
29.面向对象的基本机构三维虚拟设计及仿真
- 段渝波;胡刚华
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文研究了基于三维设计平台的基本机构参数化造型和仿真的自动化问题.以SolidWorks三维平台为基础,建立基本机构的构件库;利用数据库建立与基本机构装配、构件相关信息的关系;通过构件约束方程式实现构件参数化造型;根据构件空间位置,按后台预置装配方法实现装配;在面向对象环境下编制了基本机构的快速三维造型与仿真模块.
30.片式摩擦离合器的动力学研究
- 陆宁
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：片式离合器是通过一组或几组弹性不锈钢片间的端面摩擦来传递扭距的,其动力性能受多种因素的影响.本文讨论了影响扭距传递和引起速度波动的主要因素.
31.平面连杆机构集成优化设计的数学模型
- 谢进;阎开印;陈永
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：传统的平面连杆机构设计为机构的运动设计、机构的动力学设计和机构的控制器设计分别依次进行.近十几年来,随着机电一体化产品的应用日益广泛和设计理论、方法的不断进步,提出了机械装置运动、动力和控制集成设计的新的设计方法.本文对平面连杆机构集成设计的数学模型进行了研究.
32.平面十二连杆机构联轴器的静力学分析
- 曹清林;杨颖;徐鸿翔;李秀莲
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文研究了平面十二杆连杆机构联轴器所有构件和运动副中的力.分析出力与输入力矩以及机构运动位置之间的关系.这些力的最大值将确定相应部分的结构参数大小.
33.平面凸轮机构速度分析的杆组方法
- 蓝兆辉;林伟艺
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文提出了平面盘形凸轮机构速度反求的杆组方法.该方法先将凸轮机构反转,然后将从动件与原机架视为Ⅱ级杆组,利用机构的速度瞬心原理结合杆组分析主法即可求得凸轮从动件速度与凸轮转角关系.这一方面将凸轮机构的分析转化为连杆机构的分析,可用于各种从动件的平面盘形凸轮机构的运动分析.
34.汽车尾板技术中传动用平面连杆机构的运动分析
- 刘茂武;贾巨民;冯仁余
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：汽车尾板技术是当前国外广为流传的一种新型装卸技术.其传动机构多由连杆机构组成.本文讨论了尾板技术中物资装卸对传动机构的要求;分析了作为传动机构的主体部分,连杆机构的运动条件;给出了确定连杆机构几何尺寸的一般原则.
35.柔性机器人协调操作终点定位规划
- 王瑞茂;余跃庆
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文研究了柔性机器人协调操作系统的运动规划问题.提出了利用对机器人关节进行运动补偿来提高被操作物体在轨迹终点的定位精度的方法,并给出了两个平面3R柔性机器人协调操作一刚性负载的数值模拟,仿真结果证明了该方法的有效性.
36.实现多函数的空间可调RSSR机构精确综合
- 隆飞;姚进;林光春;陈海珍
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：提出了通过调节输入杆、连杆和输出杆的长度来实现多函数的空间可调RSSR机构.建立起了精确综合的非线性方程组.分析了附加约束的个数与实现的精确点的个数之间的关系.并结合结式消元法,求解了实现两任务的RSSR机构模型.
37.双曲柄机构设计的几个问题
- 韩继光;王贵成
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：研究了按照最小传动角、速度变化系数、行程速比系数以及尺寸和最小等条件设计双曲柄机构以及最佳传动双曲柄机构的方法.
38.双自由度平面机器人的设计与轨迹控制
- 李学领;江帅;张纪元
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：设计并制造出双自由度平面机器人的试验平台,利用西门子数控伺服电机驱动机构的两个输入运动,在机构的工作空间内较精确地再现了预定轨迹,并通过例验证了本文所述方法的正确性和试验平台方案的可行性.
39.五自由度并联机床机构构型分析
- 高峰;李颖;赵辉
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：针对目前的并联机构构型方法在构造一些五自由度并联机构的时候出现的问题,提出了运动矢量的概念,在此基础上提出一种新的构型方法.并使用该方法为五自由度并联机床构造了并联机构.在构造支链的时候,提出了"奇异机构"概念,并用它构造了一个复合运动副.实践证明,上述方法是有效且简洁方便的.
40.协同设计系统中约束的表达
- 翁洁鑫;戎海龙;李柏林
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：在协同设计中,由于任务的分工和分解,各设计小组之间、设计人员之间存在各种相互制约、相互依赖的约束关系.如何管理并表达这些约束是设计能否顺利进行的重要因素.本文从协同设计系统实际需求出发,对几类典型的工程设计知识进行了具体分析,提出了一种基于知识的几何约束表达方法.
41.新一代机械式可控金属压力机的设计
- 何凯;金振林;郭为忠;杜如虚
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文介绍了我们的一项新发明:一种可控的机械式金属压力机.这一机床由一个恒速电机与一个伺服电机联合驱动;具有可控、节能、高速、及精密等优点.因此,极有工业价值.本文介绍了压力机的机构设计,运动学与逆运动学分析,受力分析,及控制(伺服电机的角位移、角速度和角加速度的控制),并给出仿真及实验结果.
42.一种新构型混合驱动压力机的优化设计
- 李永刚;孟彩芳;张策;宋轶民
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：对采用二自由度Ⅲ级七杆机构的混合驱动压力机进行了运动学分析,以此为基础,根据机械式压力机典型的深拉伸工艺曲线,分两步对该混合驱动压力机进行了优化设计,并给出了优化实例.
43.一种新型的变结构轮/腿式探测车机构设计与分析
- 田娜;丁希仑;戴建生
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：提出了一种新的变结构轮/腿混合式探测机器人的设计思想.这种探测机器人综合了腿式和轮式机器人的优点,并结合可变宽(窄)的车身机构,使这种机器人可以更好地适应复杂的探测环境.文章中对此变结构机器人的结构设计进行了详细的阐述,又对机构自由度进行了分析,并且给出了几种典型的变形构态.
44.圆弧齿圆柱蜗杆传动的模糊优化设计
- 沈韶华
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：将模糊优化设计方法应用于圆弧齿蜗杆减速器设计,考虑各设计变量和工作应力的模糊性,以传动效率最大为目标函数,建立了圆弧齿圆柱蜗杆轮传动的模糊可靠性优化设计的数学模型,数等离散变量圆整所引起的劣化.实例表明,模糊优化设计是一种科学、合理的设计方法.
45.证据理论在机构评价与选型中的应用
- 赵韩;方艮海;王勇
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：机构的评价与选型工作是机械运动方案设计的重要内容.由于证据理论在处理主观判断问题以及不确定知识的合成方面具有优势,本文提出将证据推理方法应用机构的评价与选型工作中,并以实例证明其有效性.
46.一种并联机床的位置、速度和加速度逆解
- 邱志成;谢存禧;谈大龙;赵明扬
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文针对一种混合结构的并联机器人机床,采用串并联运动学等效的方法,进行了运动学研究,推导了系统的位移、速度和加速度逆解的表达式,这可用于机床在加工时的运动规划及插补算法的实现.本文还进行了运动学仿真研究,机床的实际加工操作应用的结果表明,推导的运动学算法的正确性.
47.3-RPS并联机器人的奇异位姿研究
- 黄真;李艳文;高峰
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：奇异的运动学原理是:物体上非共线三点的速度的三个法平面的交点,能落于该三点决定的平面上.这是物体上非共线三点的速度能确定此物体螺旋运动的充分必要条件.依据此原理得到一种新的判别并联机器人机构奇异的简捷方法.这里用此方法研究了3-RPS机构的奇异位姿.
48.BGA封装之预烧承座设计
- 萧德瑛;萧金首;陈世宪
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本研究旨在设计一新型的BGA封装预烧承座,可以测度不同锡球间距的BGA封装;确定设计目标后进行细部设计,分析并测试所设计的预烧承座是否合于研究目标所要求.
49.MW1050Ⅱ自动模切机叼纸牙排定位性能优化
- 许勇;邹慧君;郭为忠
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：为进一步提高MW1050Ⅱ自动模切机的工作速度和精度,对自动模切机的重要机构后靠规定位机构和叼纸牙排的运动规律(位移、速度、加速度)进行了研究,分析了后靠规从动件对叼纸牙排产生冲击的原因,对原后靠规机构从动件运动规律进行了优化设计.优化结果表明后靠规从动件对叼纸牙排产生的冲击、噪声大大减小.
50.保安巡逻机器人的行走及其控制系统研究
- 张铁;谢存禧;李琳;曾德怀
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：研究了一种用于超级商场、大型物流仓库、高层建筑等大型场所的巡逻保安机器人,本文主要研究了机器人的行走系统的结构,行走系统的驱动、控制模块.该机器可以在平整的地面行走,前进10m的误差小于10mm,经过运行实验说明该系统具有良好的性能.
51.磁流变液启动装置的最大扭矩
- 兰发强
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：磁流变液是一种新型的智能材料,由于其流变性质随着外加磁场的变化而变化而得名:在没有外加磁场的时候它呈现出流体性质,在对其施加外加磁场的时候它产生一个屈服剪切应力,能够承受一定的剪切力.在屈服前它呈现刚体性质,屈服后又呈现出Bingham粘弹性性质.因为其独特的特性,它在各方面都有广阔的应用前景.诸多运用之一就是提高起动性能的磁流变液软起动装置.本文设计了一种磁流变液启动装置,并进行了有限元分析,得到了其中的磁场强度分布.同时推导出其能够承受的最大扭矩的数学模型.根据磁流变液材料的实验数据又得到了其屈服剪应力和外加磁场强度的关系.在基础上计算出了该启动装置传递的最大扭矩.
52.弹鼓涡簧装卸器的原理与结构设计
- 许跃彩;刘振国;蔡晓红;赵润山
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：针对某型枪族弹鼓涡簧的装卸操作难度大、安全系数小、劳动强度高和工作效率低等难题.设计了一种弹鼓涡簧装卸器.从设计思想、工作原理、使用方法等方面阐述了该装卸器设计新颖、安全可靠、操作简单和成本低廉等特点.
53.二自由度分度凸轮机构模型的模态分析
- 常宗瑜;张策;杨玉虎;宋轶民;刘建琴
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：分度凸轮机构的振动问题是影响凸轮机构精度和动态性能的主要因素,本文采用模态分析的方法,对分度凸轮机构二自由度模型的模态进行了研究,分别得出了在总质量和总刚度一定的情况下和在输出端质量和刚度一定的情况下质量、刚度等参数对机构振型和固有频率的影响.这对于考虑动态性能的凸轮机构的设计有一定的指导价值.
54.高速大功率磨削主轴与新型卸荷扭矩传递装置
- 何庆中;王勇勤;严兴春;江贵云
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文探讨和研究了一种可传递高速大功率扭矩的新型卸荷扭矩传递装置,并提出了该新型卸荷扭矩传递装置可传递扭矩的理论计算方法,同时分析了几种卸荷扭矩传递元件用于磨削主轴时的主轴综合回转精度.对从事主轴和主轴卸荷扭矩递研究的工程技术人员具有一定的参考应用价值.
55.高速机械虚拟样机的协同设计和仿真分析
- 郑建荣;刘小平;吴清
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文以ADAMS作为支撑平台,展开高速机械系统多软件协同设计和仿真研究.讨论了ADAMS同其他商业软件和自行开发程序进行数据交换和协同分析的途径,提出了ADAMS同CAD和有限元等软件协同建模和仿真的流程框架和实现方法.对高速织机虚拟样机进行了协同建模和仿真分析,获得满意的结果.
56.关于培养学生创新设计能力的思考
- 孙红霞;安培文
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：面向21世纪,培养和提高学生的创新能力是高等教育改革的一项重要任务.本文从几个方面探讨了学生创新设计能力的培养.
57.混沌优化算法的研究
- 冯春;谢进;李柏林;陈永
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：混沌具有随机性、遍历性和规律性的特点,可利用其遍历性作为避免陷入局部极小的一种优化机制.在综述了混沌优化算法的研究进展的基础上,认为混沌已成为一种新的优化工具,讨论了混沌优化算法的研究方向.
58.混合驱动七杆压力机的动力学建模
- 李辉;张策;宋轶民
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：以混合驱动七杆压力机为研究对象,在正确选取系统广义坐标的基础上,系统地分析了混合驱动压力机的动能、势能和广义力,并在此基础上,应有拉格朗日方程建立了混合驱动七杆压力机的非线性动力学模型.
59.混合驱动压力机滑块运动规律的设计
- 李辉;张策;宋轶民
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：考虑冲压过程中压力加工工艺对滑块运动规律的要求,将混合驱动机构用于驱动压力机,并用五次分段多项作为滑块的运动曲线方程,对滑块的运动规律进行了描述.
60.机电一体化产品的基本特征及其功能求解模型
- 邹慧君;张青;郭为忠
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：阐述了机电一体化产品的基本特征、基本组成和机电一体化产品的核心子系统,提出了机电一体化产品功能求解模型,研究了功能原理和工艺动作过程的构思、工艺动作过程分确和实现工艺动作的广义执行机构解等一系列关键问题.
61.机器人工作空间分析的解析法
- 范守文;徐礼钜
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：将机器人的奇异位形运动性质与机器人的工作空间分析相结合,提出了机器人工作空间的一般解析方法.该方法以曲面分析为基础,基于位置正解分析得到了机器人工作空间边界曲面的方程.以二重八面体变几何桁架机器人和6-SPS并联机器人为例,分析计算了其工作空间,描绘出了工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图.该方法是机器人工作空间分析的一种简便、精确、高效的计算方法.
62.基于CBR的夹具概念设计系统研究
- 尹健;谢庆生;李屹
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：采用基于事例推理的技术进行夹具概念设计,提出了基于夹紧工件特征和夹具特征的事例表示方法以及检索机制,采用面向对象的技术描述事例,建立夹具设计事例库.通过事例推理,获得夹具设计的相似事例,并在此基础上进行修改,获得夹具概念设计的最终方案.
63.基于OpenGL的齿轮减速器参数可视化设计
- 韦康南;姚立纲;许庆芳;王伟
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文介绍了减速器的参数可视化设计原理,在Visual C++6.0环境下,利用OpenGL对减速器设计进行可视化编程,完成了减速器的参数化三维建模和基本的动画显示,并给出了减速器参数可视化的设计实例.
64.基于拉格朗日方程的受控五杆机构动力学分析
- 郭爱华;杨金堂;孔建益
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：分析平面刚性受控五杆机构实现任意给定运动时的补偿运动及运动动力学特性,建立基于拉格朗日方程的受控五杆机构系统动力学模型.通过给定精确实现的运动,求得其补偿运动的位移、速度、加速度,然后利用该动力学模型求出实现该给定运动时曲柄所需的平衡力矩和受控原动件所需的推力,为控制系统驱动元件的选择提供依据.
65.基于脉动值恒定的脉冲发生机构的创新与设计
- 赵鹏云;黄茂林;向成宣
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：脉冲发生机构速度波动的大小,显著影响无级变速器的动力学性能.基于这一点,本文从这一关键因素入手,力求找到一速度波动值较小在调速过程中且基本保持不变的机构.
66.基于圆拟合的受控机构优化
- 杨金堂;孔建益
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文基于受控原动件的机械特性和受控机构二自由度的特点,建立了精确实现多点轨迹受控机构的圆拟合优化模型;提出了运用广义逆求解补偿运动位移的方法.
67.计算机辅助机械产品概念设计中几个关键问题的研究进展
- 邹慧君;张青
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文对机械产品概念设计的定义、内涵进行了深入的论述;分析了市场需求与产品功能之间的关系;研究了基于工艺动作过程的机械产品概念设计和基于动作基本特征的执行机构库的建立方法;对机械产品概念设计创新性的具体实施方法进行了探讨;研究了计算机辅助机械产品概念设计的关键框架,提出了机械产品概念设计应按机械基本特点建立功能求解模型和组成机械方案.
68.具三重肘节效应八连杆型金属罐挤压机之创意性设计
- 谢文祥;张添盛
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文之目的在于依据创意性设计方法,进行八连杆型金属罐挤压之构造合成,以设计出所有具三重肘节效应之新型机构目录.除此之外,并依据机构目标,进行尺寸设计,并以软体模拟加以验证.
69.具有重复结构的平面连杆机构的过约束分析
- 安培文;孙红霞;黄茂林
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：给出空间平面过约束和理论平面过约束的定义,分析了这两种过约束对机构误差的敏感特性.提出具有重复结构的平面连杆机的过约束分析方法,得到该类机构存在的过约束的数量和类型,从而为该类机构消除或减少过约束影响的措施的采取指明了方向.
70.可调的双输出函数发生机构类型综合
- 杜力;黄茂林
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文首先运用机构综合理论确定了作为脉动式无级变速器主传动机构的全部结构型式方案,其中四杆运动链3种,六杆运动链24种.其次,针对目前单输出函数发生机构的缺点和脉动式无级变速器的工作特点,通过对Watt型和Stephenson型六杆运动链的宏观运动及动力学特性的分析,提出了双输出函数发生机构的选型原则,并以Stephenson型六杆运动链为雏形构建了双输出函数发生机构的方案.该方案不仅有丰富的函数发生规律,同时尺度参数的可综合性较强.最后选择了Ⅱ级同轴式全铰链双输出函数发生器为最佳应用方案.
71.连杆曲线的等弧长分割法在机器人轨迹规划中的应用
- 许瑛;渡辺克巳;许伟
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义.
72.轮辋定中心装置的改进
- 姜少杰;谢正富
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：针对轮辋定中心装置在生产中出现的问题,在充分理解引进设备设计原理的基础上,剖析其设计存在的问题.从经济性可靠性的角度出发,提出了新的定中心理论,以该设备的定中心装置进行了改进.
73.挠性传动机构构造分解之研究
- 颜鸿森;瞿嘉骏
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：目前所习用的机构构造设计方法主要是用来解决由刚性杆件所组成的机构,在挠性机构方面,仅有少数文献进行构造上的研究.本文以一个新的观点来探讨的拓业构造,引入了机构中挠性杆所产生的虚轴向,并以机构以图书表示法为基础,提出一种能清楚表示出轴向与轴向的图书表示法,经由几何限制中轴向或虚轴向分解的观点,进行挠性传动机构的构造分析,并以常见的6种挠性传动机构为分析实例,发现组成不同挠性传动机构的基本单元所在多相同,分解结果亦可作为构造合成的依据.
74.平版印刷机靠版辊气动离合机构示教系统设计
- 施向东;沈韶华
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：根据靠版辊气动离合机构离合的工艺条件,建立了气动离合机构的设计计算数学模型、得出了凸轮的实际廓线方程,并由所得结果做出示教样机,验证了本方法的正确性.
75.平面闭链机构约束不确定性影响及自调结构的分析
- 黄茂林;安培文;秦伟
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：论文提出了平面约束不确定性及其对平面闭链机构性能影响的概念,较深入、系统的研究了平面约束不确定性的影响度和考虑运动副元素的形位误差时系统的弹性变形、运动副反力的计算方法与变化规律,为误差控制及消除过约束措施的采取提供了依据.
76.平面两自由度新型数控磨削机床的设计与实现
- 于红英;王知行;王建宇
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：设计了一种以平面五杆机构为主体的新型平板玻璃周边磨削机床.通过对五杆机构雅可比矩阵的分析,提出了避免机床在工作时出现奇异位形的方法.以"PC+运动控制卡"为硬件平台,设计并开发了五杆机床的数控系统和高性能的数控软件.
77.平面四杆五接头拍扬机构之新构造设计
- 刘俊佑;林书弘
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文之目的是对平面四杆五接头拍扬机构进行新构造设计研究.本文依据现有机构,分析归纳共拓扑构造特性,并订定设计需求限制,以颜氏创造性机构设计方法,进行一般化、特殊化、特性编码及具体化,设计出符合设计需求与限制条件的五个平面四杆五接头拍扬机构新构造.
78.平压平模切机的模切力分析
- 邓堃;邹慧君;郭为忠
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文从动态静力学的角度出发,得出了双肘杆机构能够输出的模切力理论曲线,为模切力的进一步分析提供了借鉴的依据或基础;同时分析了影响模切压力的相关因素,以及从腾跳的角度分析了系统的稳定性,得出了在不考虑速度波动与惯性力不平衡等情况下该机构的极限工作速度.另外,用VC编制了该机构运动分析软件.
79.柔性机构的研究现状及其在仿生领域的应用前景
- 黄则兵;葛文杰;马利娥
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：柔性机构是一种依靠构件元素所具有的柔性来输出全部(或部分)运动或力的机构.由于柔性机构所具有结构紧凑、重量轻、无间隙、无磨擦等优点,使其微定位、MEMS等领域得到广泛的应用.本文介绍了柔性机构理论研究现状和其在实际中的应用情况,以及目前还存在的问题.最后,展望了柔性机构在仿生领域的应用前景.
80.实现急回运动且传动性能最优的机构综合
- 宁先雄;任亨斌;王建宏
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文给出了按行程速比系数设计连杆机构时,极位夹角与机构最小传动角及其对应的机构运动学尺寸关系图,用该图可综合出满足急回运动要求且工作行程传动角最大的机构.
81.双曲柄—曲柄滑块型六杆机构的优化
- 曹昆;宋树雄;陈廷雨
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文以插齿机主传动机构为模型对机构运动学性能的优化设计进行探讨与研究,采用铰链四杆机构空间模型图谱法选取设计变量的初始值,分别以工作行程中插齿刀瞬时速度对于平均速度的均方偏差最小及以整个工作行程中插齿刀最大的速度差最小为优化目标,并与多标的优化进行分析与比较,证明使用多目标优化的优越性与正确性.
82.微小型连杆机构实现线性位移的精度预测
- 裘建新
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：运动精确度是微小型连杆机构设计必须考虑的关键问题.尽管存在制造误差、弹性变形、运动副间隙、摩擦等对机构位置精度的综合影响,但保证运动精确度最根本的因素仍是机构运动学尺寸.作者应用误差理论对最佳逼近法求解从动件作近似等速运动的平面连杆机构的理论运动精度进行了分析,导出了误差传动比公式,提出从动件在一定范围内实现线性位移的微小型平面连杆机构的运动精确度预测手段.设计结果将保证其传动比误差最小.
83.现代机器的柔性化与分类研究
- 郭为忠;杜如虚;邹慧君
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：机电一体化、运动可控性、智能化是现代机器的重要特征,建立在机械运动系统的柔性化和可控化基础之上.分析机器功能的柔性化途径,提出可以在控制、驱动、机构等不同环节以相应方式为现代机器引入运动可控性.基于运动柔性程度,将现代机器划分为刚性机器、全柔性机器和适度柔性机器三大类型.认为适度柔性机器是应用前景广泛的一类新型机器,包括结构可调机器、伺服输入机器、混合输入机器三种型式.
84.新型多功能轮椅之回顾与分析
- 谢龙昌;张立宪
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文主要是针对现有多功能轮椅之相关资料与文献作一收集与分类,并依据身心障碍者对于轮椅功能之需求加以分类,探讨不同功能轮椅对于使用者所产生的影响,并分析具备不同功能的轮椅在机构上的差点,最后依据年代区分不同时期多功能轮椅的发展趋势,做为日后对于多功能轮椅设计的参考.
85.新型关节轴承式叠片联轴器
- 申屠留芳;张相炎
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：鉴于现有的叠片联轴器存在角不对中补偿能力小,对两轴线对中要求高等缺点,本文提出了结构独特的关节轴承式叠片联轴器.该联轴器采用关节轴承,使两轴线之间的角向补偿能力1.5°提高到4°-6°,实现了角向补偿能力的突破,为叠片联轴器开辟了一条新的可发展空间.
86.一种贴合机械产品运动方案设计的功能求解模型
- 邹慧君;田永利
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：提出了一种切合机械运动方案设计的功能求解模型FPAM模型.F-P-A-M机器功能求解模型是建立在机构系统设计基础上,适合于机器运动系统方案设计,有利于实现计算机辅助机械运动方案设计.F-P-A-M功能求解模型同样适合于机电一体化产品运动方案构思和设计.这一模型较好的解决了机械运动方案设计自动化、智能化问题,将机械产品创新设计与机构学紧密地结合了起来,具有广阔的应用前景.
87.一种新型步进电机及其在数控机床中的应用
- 朱文;谌发坤;袁冬梅;刘飞
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：针对传统机床直线进给系统在某些场合下存在体积大、安装调试难度高、系统动态性不好的问题,提出了用种新型步进电机控制直线运动的方法.该电机的特点是电机轴中空,丝杠可以直接穿过电机轴;在该电机控制的直线运动条件,丝杠一般不动,电机在丝杠上平动,从而使运动系统具有安装调试方便、体积小、动态响应特性好等特点.
88.一种新型正交结构6-PPPS并联机构及其运动学解耦性研究
- 张建军;李为民;李颖;高峰
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：提出一种正交结构六自由度并联机构,建立了运动支链的位置矢量方程,推导出速度正解和反解方程.定义了并联机构的运动解耦,分析了该正交结构六自由度并联机构在不同姿态的运动解耦性能.并联机构运动解耦能够简化其运动学模型,为其运动学标定和控制带来方便.
89.展开式斜齿圆柱齿轮减速器可靠性优化设计
- 徐元
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：在展开式斜齿圆柱齿轮减速器的静态优化设计中引入齿轮强度可靠性约束条件,建立了两级斜齿圆柱齿轮减速器可靠性优化设计数学模型,并给出了设计实例.
90.一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人运动分析
- 于晖;朱煜;尹文生;张鸣
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文对一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人进行运动分析.给出这种特殊构型并联微动机构的位置正解和逆解的显示方程,同时给出了该并联微动机构的力雅克比矩阵和速度雅克比矩阵.指出该并联微动机构可以产生两种相互解耦的复合运动,一种是3-DOF的Z-tilts运动,另外一种是其相应的3-DOF平面一般运动.
91.周期信号扰动法应用于机器人机构混沌运动的控制
- 李立;张登材;刘朝晖;陈永
- 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》 | 2004年
摘要：本文通过外加周期信号扰动系统参数的方法以平面2R机器人为例首次对机器人机构中的混沌运动进行了成功的控制.研究表明:选择适当的外扰周期信号的频率和振幅是控制混沌的关键.