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基于Internet多机器人遥操作系统的研究

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网络时延严重影响了基于Internet的多操作者多机器人(MOMR)遥操作的操作性能,不仅能造成系统的同步性和稳定性降低,还会影响到遥操作机器人之间协调运动的安全性和灵活性.基于共享控制的思想,设计一个多层次的体系结构,合理地利用人的智能干预与机器的局部自主能力,解决网络时延给MOMR遥操作系统带来的问题.通过搭建实验系统实现了基于共享控制的控制策略,并通过实验验证了此控制策略的合理性.

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来源
《第十二届全国电气自动化与电控系统学术年会》|2004年|236-241|共6页
会议地点南京
作者
赵杰; 闫继宏; 朱延河; 高胜; 高永生;
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作者单位

中国自动化学会;

中国电工技术学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
遥操作; Internet; 多机器人协作; 共享控制; 机器人控制;

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