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喷漆机械手的尺寸优化及计算扭矩控制

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针对某发动机进气管道长且为变截面等特点,设计一机械手对其进行底漆,面漆和中涂漆.文章首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩.并据此设计出该机器人各参数.最后通过计算扭矩控制使各关节变量达到目标值.

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来源
《第五届海内外青年设计与制造科学会议》|2002年|135-138|共4页
会议地点大连
作者
杨志永; 张大卫; 吴军;
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作者单位

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机械手;
关键词
喷漆操作手; 优化设计; 扭矩控制; 机械手;

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