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一种改进型三平移并联机构的工作空间与运动灵活性分析

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根据Delta机构的结构,设计提出了一种改进型三平移并联机构.在位置逆解的基础上,讨论了机构输入与输出速度关系的逆雅可比,并进一步对该并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析,给出了几何参数变化对机构作业空间及运动灵活性的影响规律.分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,是一种较为理想的实现三维移动的并联机构机型.

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来源
《2014中国国际齿轮产业大会》|2014年|166-169|共4页
会议地点上海
作者
Huang Xiuqin; 黄秀琴; Shen Huiping; 沈惠平; Yang Tingli; 杨廷力;
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作者单位

中国机械工程学会;

中国机械工程学会机械传动分会;

中国机械通用零部件工业协会;

中国机械制造工艺协会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
机器人; 三平移并联机构; 位置逆解; 工作空间; 运动灵活性;

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