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冗余机器人的最优控制

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本文根据最优控制原理研究了冗余机器人的最优控制问题。首先通过扩展作业空间的方法，求出关节速度方程。然后利用变分法，选取适当的性能指标，以达到实现最优控制的目的。该设计思想避免了用矩阵广义逆法求解关节空间向量所遇到困难。

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来源
《中国电子学会第四届青年学术年会》|1998年|720-723|共4页
会议地点北京
作者
段严兵;
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作者单位

中国电子学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类自动化系统;
关键词
变分法; 冗余; 最优抑制;

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