首页> 中文会议>全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会 >固定翼无人机群的集群和避障控制

固定翼无人机群的集群和避障控制

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对传统的质点集群控制算法中,需要获取通信范围内相邻质点的位置和速度信息才能够计算出控制量的问题,提出了一种新的无需获得相邻无人机速度的六自由度固定翼无人机群的集群和避障控制的方法.首先将通信范围内的无人机均视为障碍物,采用统一的计算方法获得控制量,从而形成了新的计算质点集群控制的方法,并且证明了算法的稳定性.然后通过建立六自由度无人机线性化控制模型,将改进的质点集群算法应用于无人机群控制系统中,将无人机控制设计成六自由度无人机的跟踪回路和质点无人机的导引回路,并证明通过选取合适的跟踪回路控制参数,确保整个六自由度无人机集群控制是稳定的.最后通过六自由度无人机编队仿真验证了所提算法的有效性.

著录项

来源
《全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会（GIIC2018）——2018智能无人系统大会》|2018年|1-15|共15页
会议地点北京
作者
叶圣涛; 方洋旺; 朱圣怡;
展开▼
作者单位

中国工程院;

中国科学院;

展开▼
会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类无人驾驶飞机;控制系统;
关键词
无人机群; 集群控制; 避障控制; 编队仿真;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 固定翼无人机群的集群和避障控制 [J] . 伍友利 ,叶圣涛 ,方洋旺 . 国防科技大学学报 . 2019,第005期
2. 三架固定翼无人机协同编队飞行避障策略 [J] . 张佳龙 ,闫建国 ,张普 . 国防科技大学学报 . 2019,第001期
3. 具有避障的机器人集群系统分布式编队控制 [J] . 刘伟 ,李大卫 ,戴洪德 . 机械与电子 . 2021,第007期
4. 基于点状β智能体的飞行器集群避障控制方法 [J] . 沈东 ,魏瑞轩 ,胡明朗 . 计算机工程 . 2010,第009期
5. 面向复杂障碍场的多智能体系统集群避障模型 [J] . 张超省 ,王健 ,张林 . 兵工学报 . 2021,第001期
6. 基于模型预测的车辆主动避障控制策略研究 [C] . Wei Jie ,魏杰 ,Shi Guobiao . 2017年度中国汽车工程学会汽车转向技术分会换届年会暨学术论文年会 . 2017
7. 固定翼无人机自抗扰控制与自主避障算法研究 [A] . 王康 . 2020

固定翼无人机群的集群和避障控制

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅