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一种改进的捷联惯导二位置初始对准方法

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为了提高捷联惯导初始对准的收敛速度,在速度观测的基础上,引入角速度融余观测量,得到一种改进的双位置初始对准模型.推导并比较了在导航坐标系与载体坐标系内的角速度观测方程,尽管二者在理论上是等价的,但前者具有线性、计算量少等优点.根据改进的模型,设计了Kalman滤波算法.仿真验证表明,采用新方法后,系统状态,特别是航向角误差和垂向陀螺零偏的收敛速度得到了显著提高,航向角误差的估计精度在捷联惯导转向完成后,即第40s快速收敛到1'以内.

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来源
《第二十七届海洋测绘综合性学术研讨会》|2015年|214-219|共6页
会议地点福建泉州
作者
JIN Jihang; 金际航; LI Ke; 李科; CHANG Guobin; 常国宾;
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作者单位

中国测绘地理信息学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类惯性大地测量;
关键词
速度观测; 捷联惯导; 二位置初始对准; 收敛速度; 卡尔曼滤波;

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