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基于多传感器信息融合的AGV避障算法

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介绍了多传感器信息融合技术的基本原理,研究了它在小车自主避障上的应用,并提出了在基于视觉定位的自动导引车(AGV)基础上的一种避障系统设计方案.该系统将超声波传感器与红外传感器组合使用,利用多传感器信息融合技术,采取改进的K/N融合方法以及基于先验知识的AND融合方法,对传感器数据进行分析决策并以此实现避障算法.实验利用上述方案进行避障测试,得到轨迹曲线.结果表明:该方案有效地改善了单一传感器性能较差以及消除噪声干扰等问题,避障时的安全距离不少于50cm,可及早预警并采取相应避障措施,最终实现了较好的避障功能.

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来源
《第十一届中国智能机器人会议》|2015年|224-227|共4页
会议地点大连
作者
Li Pei; 李沛; Li Xinde; 李新德;
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作者单位

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
自动导引车; 超声波传感器; 红外传感器; 信息融合; 避障算法;

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