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架空高压输电线绝缘子清扫机器人控制系统设计

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绝缘子清扫机器人工作环境复杂、控制难度较大,工作时集中式系统负荷大而精度要求高.本文采用信息融合与嵌入式分布式控制系统作为机器人控制框架,结合决策系统与在线控制实现机器人自主越障与人工操作,基于FPGA以Qsys为操作系统,ARM-FPGA为运动控制卡,结合积分分离PID算法实现复杂越障与巡线动作控制.通过Matlab/Simulink仿真,该控制系统呈现响应快、精度高等优点,适用于对机器人的实时与精确控制.

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来源
《第五届全国智能制造学术会议（NCIM2016）暨智能制造专业委员会2016年度工作会议》||1-8|共8页
会议地点广州
作者
Chen Wanxin; 陈万鑫; Pan si; 潘思; Su Yiming; 苏奕铭; Chen Dingfang; 陈定方; Li Bo; 李波; Mei Jie; 梅杰;
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作者单位

中国人工智能学会;

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关键词
清扫机器人; 架空高压输电线; 绝缘子; 分布式控制系统; 信息融合;

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