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基于相对视觉的着陆器运动参数估计及惯导偏差修正方法

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本文研究了火星着陆过程中利用图像帧间特征点变化的单应性进行相对运动位姿估计,进而修正惯导偏差的方法.着陆器利用单目相机获取着陆区域图像,提取特征点,并将两幅图像中的特征点进行匹配;根据配对特征点在像平面上坐标变换的单应性,求解单应矩阵,并解算着陆相对平动矢量及姿态旋转矩阵,从而获得相对运动参数估计.由于视觉测量精度高,因此相对运动参数估计精度精确.与惯导递推的运动参数对比,可对惯导的常偏进行修正.仿真分析表明,仅利用相对视觉测量可将陀螺常漂估计精度提高一个数量级,在初始速度误差较小的情况下可对加速度计的常偏估计精度提高一个数量级.

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来源
《中国宇航学会深空探测技术专业委员会第十三届学术年会》|2016年|1-5|共5页
会议地点上海
作者
秦同; 朱圣英; 崔平远;
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作者单位

中国宇航学会深空探测技术专业委员会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 V448.224;
关键词
火星着器; 惯性导航; 偏差修正; 运动位姿估计;

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