基于视觉的火星探测器着陆运动参数估计

沈莹莹; 曹云峰; 丁萌; 李海波

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基于视觉的火星探测器着陆运动参数估计

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火星探测是我国深空探测的重要目标之一,精确估计火星探测器自主着陆时的运动参数是实现自主着陆的前提.在探测器所携带相机内参数已知的情况下,研究2幅图片中特征点之间的对应关系,得出火星探测器空间三维运动信息,以实现其运动参数估计.首先进行特征点检测,然后进行特征点匹配,根据匹配结果估计出基础矩阵F;然后进行本质矩阵的计算、姿态解算和幅值恢复,对所得运动参数进行非线性优化;最后通过仿真实验验证了上述方法的有效性.

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来源
《云南民族大学学报：自然科学版》 |2016年第4期|361-366|共6页
作者
沈莹莹; 曹云峰; 丁萌; 李海波;
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作者单位

南京航空航天大学自动化学院;

南京航空航天大学航天学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP391.41;
关键词
视觉; 特征检测; 姿态解算; 运动参数;

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