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气动人工肌肉驱动单关节机械臂的自抗扰控制

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针对气动人工肌肉驱动单关节机械臂存在强烈的非线性问题,提出了一种自抗扰控制策略,来改善单关节机械臂的控制效果.对于给出的不精确的系统模型,首先利用跟踪微分器安排输入信号的过渡过程,从而有效地解决了系统的快速性和超调之间的矛盾;其次利用扩张状态观测器观估计出系统状态以及系统的非线性和外部扰动,并对其进行补偿;最后设计了带扩张状态补偿的非线性误差反馈控制器来保证系统的闭环响应性能.实验结果表明,该控制方法在气动单关节机械臂关节关节角度控制方面具有良好的控制效果.

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来源
《第九届全国流体传动与控制学术会议》|2016年|1-5|共5页
会议地点杭州
作者
ZHAO Ling; 赵苓; LI Qi; 李奇;
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作者单位

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机械手;自动控制、自动控制系统;
关键词
单关节机械臂; 自抗扰控制; 气动人工肌肉; 扩张状态观测器;

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