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苹果采摘机器人树枝障碍视觉定位方法与试验

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针对农业采摘机器人自主导航和采摘过程中的障碍物树枝定位问题,为了得到树枝障碍的空间三维信息,主要对障碍树枝的三维视觉定位方法进行研究.首先,通过基于形态学细化的方法对树枝骨架进行提取,并经去除假分支以及遮挡恢复处理,得到树枝的特征骨架,然后提取骨架上的端点和分支点作为匹配特征点,并采用基于特征的立体匹配算法进行立体匹配,继而根据三角测量原理,获取树枝障碍的深度信息.最后,对苹果树树枝的定位实验结果显示,定位误差在±6.2mm以内,其中,在距离目标1000mm～1060mm范围内进行定位时,误差仅为±1.5mm,可满足采摘机器人对目标定位精度的要求.

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来源
《2016年农业电气化与信息化工程科技与学科发展学术研讨会》|2016年|1-8|共8页
会议地点昆明
作者
Meng Xiangli; 孟祥利; Xu Bo; 许波; Ji Wei; 姬伟; Tao Yun; 陶云; Zhao Dean; 赵德安;
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作者单位

中国电机工程学会;

中国农业工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类专用机器人;
关键词
采摘机器人; 树枝障碍; 视觉定位; 立体匹配; 深度信息;

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苹果采摘机器人树枝障碍视觉定位方法与试验

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