摘要：针对小型四轮农用拖拉机操纵系统呈现时变、非线性特性,设计了拖拉机驾驶机器人,根据常规PID控制时车速波动大、稳定性差,以及模糊控制静态特性较差、精度低等问题,提出一种模糊/PID动态切换控制方法,依据状态切换阈值设计了动态切换控制器,建立模糊/PID动态切换策略,通过仿真验证了本文所提控制方法的有效性,与PID控制相比超调量减少48％,上升时间缩短22％,有效改善了系统动态特性,与模糊控制相比控制精度提高35％,有效改善了系统的静态特性,最后在试验拖拉机上实现了对预设车速行驶工况的良好跟踪,跟踪误差在0.8Km/h以内,平顺性好,精度高,使得拖拉机驾驶机器人油门机械腿具备近似熟练驾驶员操纵的运动特性,具有良好的工程和应用价值.
